Question:
Contrôleur de drone, PID suffit-il ou modélisation ODE requise?
BBSysDyn
2020-06-26 16:16:05 UTC
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Je prévois de construire un dualcopter télécommandé où j'ai deux hélices, une en haut et une en bas. Le rotor inférieur sera basé sur un cardan pour la vectorisation de la poussée. Quelque chose comme ça,

https://www.youtube.com/watch?v=b14_XQ5nd2A

Je veux créer le contrôleur à partir de zéro (le gars dans la vidéo utilisé contrôleur de bord de vol Multiwii Mega). Dois-je entrer dans les ODE, les équations différentielles, etc. comme le fait l'article suivant?

https://andrew.gibiansky.com/downloads/pdf/Quadcopter%20Dynamics,%20Simulation ,% 20and% 20Control.pdf

Ou est-ce exagéré? Puis-je simplement utiliser une conception basée sur PID pour une inclinaison cible, ajuster le contrôle pour l'atteindre, et faire de même pour la vitesse du moteur, etc.

Un répondre:
Luca Scheuer
2020-06-28 23:22:37 UTC
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Vous pouvez certainement utiliser une conception basée sur PID et l'ajuster à partir de là. Cette conception est assez simple pour que si vous n'avez que des contrôleurs XYZ PID et un mixage de sortie approprié, cela devrait fonctionner correctement.

Je recommanderais de faire quelque chose de similaire à sa conception où les moteurs sont loin du centre de masse ce qui augmentera le couple généré par l'inclinaison des moteurs.

Bonne chance!



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